Aunque existen diferentes versiones, en función de cada aplicación y necesidad, un manipulador ingrávido suele constar de un eje, un brazo, un elemento de sujeción para las cargas y un sistema para la supresión del peso de éstas.
Normalmente, un cilindro neumático actúa compensando el peso de la carga, haciendo que ésta aparezca totalmente ingrávida a ojos de quien trabaja con el manipulador.
El cilindro, combinado con un sistema de palanca de transmisión del manipulador ingrávido, proporciona equilibrio tanto al elemento que sujeta la carga como a la carga en sí misma.